[发明专利]一种基于LSTM网络的UUV实时避碰规划方法有效
| 申请号： | 201810043820.7 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108319293B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;张雪莲;吕洪莉;郭峰;陈涛;林常见 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S15/93 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于LSTM网络的UUV实时避碰规划方法属于神经网络技术领域和实时避障技术领域。包括步骤：构建全局坐标系和局部坐标系，建立声纳仿真模型；设计用于实时避碰规划的LSTM网络；构建数据集；利用训练集中数据训练LSTM网络，得到基于LSTM网络的实时避碰规划器；将声纳探测信息及目标点信息输入至基于LSTM网络的避碰规划器，获得UUV下一时刻的转艏及速度的调整指令。本发明设计的用于UUV实时避碰规划的LSTM网络，不仅有强大的学习能力，同时还具有非常强的泛化能力，这使得所实现的实时避碰规划器适用于各种复杂的环境；同时，该避碰规划器满足实时性的要求，并且所规划的路径满足UUV运动特性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lstm 网络 uuv 实时 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于LSTM网络的UUV实时避碰规划方法，其特征在于，包含如下步骤：(1)构建全局坐标系和局部坐标系，建立声纳仿真模型；(2)设计用于实时避碰规划的LSTM网络；(3)构建数据集；(4)利用训练集中数据训练LSTM网络，得到基于LSTM网络的实时避碰规划器；(5)将声纳探测信息及目标点信息输入至基于LSTM网络的避碰规划器，获得UUV下一时刻的转艏及速度的调整指令。
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