[发明专利]一种高位叉货辅助方法有效
| 申请号： | 201810044528.7 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN110040669B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 侯典清;陈清 | 申请（专利权）人： | 林德（中国）叉车有限公司 |
| 主分类号： | B66F17/00 | 分类号： | B66F17/00;B66F9/075 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 连耀忠 |
| 地址： | 361000*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高位叉货辅助方法，包括：运算单元接收3D TOF相机发送的云点数据；使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A；根据所述云点数据和预定义的托盘特征识别托盘；提取托盘中心点坐标值；通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量(X1,Y1,Z1)；叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量(X1,Y1,Z1,A)；根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量。本发明与现有技术相比，提高了叉货的安全性，改善了司机的驾驶体验，并从一定程度上提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高位 辅助 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高位叉货辅助方法，其特征在于，包括：运算单元接收3D TOF相机发送的云点数据；使用迭代法计算叉车与托盘面在XY平面内的偏移角度A；根据所述云点数据和预定义的托盘特征识别托盘；提取托盘中心点坐标值；通过正态化坐标系和平移坐标系计算托盘中心点相对于货叉插尖中心的相对偏移量(X1,Y1,Z1)；叉车控制器接收运算单元发送的四个偏移量(X1,Y1,Z1,A)；根据所述四个偏移量发送控制指令至偏移量消除装置以消除所述四个偏移量。
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