[发明专利]一种塔式叶菜种植采摘机器人

摘要

本发明公开了一种塔式叶菜种植采摘机器人，包括驱动单元、输送单元和传送单元，驱动单元包括金属外框架、电机固定架、arduino系统板、电机驱动、减震装置、减震装置固定装置、麦克纳姆轮、第一伺服电机、电池电源和轴承座，输送单元包括上板、丝杠、滑块、重力传感器、光杆、滑轨、托架、同步带、步进电机、移动托手、第二伺服电机和微型气缸，传送单元包括皮带、从动轮、皮带架、第三伺服电机、主动轮、液压柱和衍生架。本塔式叶菜种植采摘机器人，可适用多种型号的培养板，可靠性较强，可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率，操作简单便捷，不会对培养板造成损坏，不易出现故障，可以适合相对恶劣的工作环境。

主权项

1.一种塔式叶菜种植采摘机器人，包括驱动单元（1）、输送单元（12）和传送单元（25），其特征在于：所述驱动单元（1）包括金属外框架（2）、电机固定架（3）、arduino系统板（4）、电机驱动（5）、减震装置（6）、减震装置固定装置（7）、麦克纳姆轮（8）、第一伺服电机（9）、电池电源（10）和轴承座（11），金属外框架（2）通过安装的电机固定架（3）安装带编码器的第一伺服电机（9），第一伺服电机（9）连接的转轴通过轴承座（11）连接麦克纳姆轮（8），金属外框架（2）底端安装电池电源（10），所述金属外框架（2）的中央安装arduino系统板（4），所述金属外框架（2）和电机固定架（3）之间安装减震装置固定装置（7），减震装置固定装置（7）与减震装置（6）连接；所述输送单元（12）包括上板（13）、丝杠（14）、滑块（15）、重力传感器（16）、光杆（17）、滑轨（18）、托架（19）、同步带（20）、步进电机（21）、移动托手（22）、第二伺服电机（23）和微型气缸（24），所述丝杠（14）的底端连接在步进电机（21）上，所述上板（13）的一侧加装滑轨（18），所述滑轨（18）上加装同步带（20），所述滑轨（18）和同步带（20）上安装滑块（15），所述同步带（20）的底端安装第二伺服电机（23），所述滑块（15）上固定安装托架（19），所述托架（19）上安装移动托手（22），移动托手（22）上安装微型气缸（24），所述托架（19）的底端安装重力传感器（16）和光杆（17）；所述传送单元（25）包括皮带（26）、从动轮（27）、皮带架（28）、第三伺服电机（29）、主动轮（30）、液压柱（31）和衍生架（32），第三伺服电机（29）固定在皮带架（28）上，皮带架（28）通过丝杠（14）固定在上板（13）上，皮带架（28）的两端分别安装从动轮（27）和主动轮（30），从动轮（27）和主动轮（30）上紧套皮带（26），所述皮带架（28）通过液压柱（31）连接衍生架（32）。