[发明专利]机翼扑动频率始终不变的扑翼飞行器的设计和控制方法在审
| 申请号： | 201810044915.0 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108491558A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 冯卓群;郑祥明;蒋进;戚兴江;段佳昕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;B64C33/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机翼扑动频率始终不变的扑翼飞行器的设计和控制方法，用于控制扑翼飞行器的计算机从传感器获取传感器测量值，计算机获取传感器测量值的频率为机翼扑动频率的n倍，其中n为正偶数，计算出连续的n次传感器测量值的算术平均数，作为平均测量值，计算控制量要使用到平均测量值，计算出的平均测量值去掉了从传感器获取的传感器测量值中大部分由于机翼扑动带来的噪声，计算出的控制量能够有效地控制扑翼飞行器，而且需要的计算量小。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器测量 扑翼飞行器 机翼 平均测量 传感器 计算机获取 有效地控制 计算控制 计算量 控制量 正偶数 噪声 计算机 | ||
【主权项】：
1.一种机翼扑动频率始终不变的扑翼飞行器的设计方法，其特征在于，用于控制扑翼飞行器的计算机至少需要从一个传感器获取传感器测量值，在设计扑翼飞行器时，需要对扑翼飞行器的机翼扑动频率、计算机获取传感器测量值的频率进行设计，这些频率需要符合以下情况中的一个：情况1）：如果计算机从一个传感器获取传感器测量值，从传感器获取传感器测量值的频率为机翼扑动频率的n倍，其中n为正偶数；情况2）：如果计算机从多个传感器获取传感器测量值，从不同传感器获取传感器测量值的频率可以不同，其中至少有一部分频率为机翼扑动频率的n倍，其中n为正偶数。
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