[发明专利]一种基于目标物体空间点云特征的自动拼接方法

摘要

本发明公开了一种基于目标物体空间点云特征的自动拼接方法，该方法具体步骤如下：使用Kinect深度摄像机扫描待测物体多个视角的点云信息，并计算点云的FPFH特征信息，利用点云的点特征直方图进行两片点云之间的特征匹配，完成初始配准。之后利用ICP算法求解点云之间的变换矩阵，并对目标点云进行旋转平移变换，最终完成两片点云之间的拼接。该方法是利用点云特征进行匹配拼接，不需要手动标志点，适用范围更广。此外本方法提高了点云拼接的效率，使拼接后的模型更加真实、自然。

主权项

一种基于目标物体空间点云特征的自动拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：S10、获取待配准点云，利用扫描设备获取物体表面空间点云信息以获得待配准点云和目标点云；S20、求解点云表面的法向量，并利用估计出的法线特征计算出该点与其k个领域点的空间差异，获得点云表面的FPFH特征描述子，利用FPFH可以创造出一个多维特征空间，可将来自同一个曲面的所有采样点分为一组，不同曲面的采样点被分配到不同组中；S30、点云的初始配准，利用采样一致性初始配准算法对S20获取的点云特征信息进行匹配，去除错误的对应关系，完成初始配准；S40、点云的精确配准，将S30的初始配准的结果作为输入，利用ICP算法进行精配准，ICP算法首先确定点云之间匹配关系并计算最优匹配，这样点云之间的匹配就是满足一定收敛条件的最优匹配。