[发明专利]一种大型起重机的移动测量与反馈控制系统及方法

摘要

本发明涉及大型起重机的移动测量与反馈控制系统及方法，该系统包括移动扫描仪、工控机和GPS辅助装置；工控机分别连接所述移动扫描仪和所述GPS辅助装置；本发明实施例提供的大型起重机的移动测量与反馈控制系统，用于实现大型起重机自动吊装作业，可根据扫描仪移动测量吊装起始位置、吊装目标位置、吊装目标位置上铝卷槽型锲位及起吊品相对位置信息，并通过GPS辅助设置获得吊钩位置信息，工控机根据上述信息通过最短路径算法，工控机会自动指挥吊钩将起吊品放置在铝卷槽型锲位，可控制大型起重机实现智能自动吊装作业，提高了工作效率，大大的减少人力成本，并且能够实现全天候工作，在晚上或者视线不好的天气也能正常工作。

主权项

1.一种大型起重机的移动测量与反馈控制系统，用于实现大型起重机自动吊装作业，其特征在于，包括：移动扫描仪、工控机和GPS辅助装置；所述工控机分别连接所述移动扫描仪和所述GPS辅助装置；所述移动扫描仪安装在所述大型起重机上方，用于移动扫描大型起重机下方区域，得到吊装起始位置、吊装目标位置、吊装目标位置上铝卷槽型锲位及起吊品的点云数据；所述GPS辅助装置用于获取吊钩的实时位置信息；所述工控机用于根据所述点云数据构筑三维模型及其中心点坐标参数，获得所述吊装起始位置、吊装目标位置、吊装目标位置上的铝卷槽型锲位及起吊品的相对位置；并根据所述吊钩的实时位置信息，将所述起吊品放置在吊装目标位置上的铝卷槽型锲位。