[发明专利]基于语义分割技术的机器人SLAM方法有效
| 申请号： | 201810046213.6 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN108229416B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 沈晔湖;王其聪;蒋全胜;汪帮富;苗静;吴永芝 | 申请（专利权）人： | 苏州科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 薛琳 |
| 地址： | 215009 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于语义分割技术的机器人SLAM方法，包括：步骤1：获取机器人运动过程中拍摄的图像数据；步骤2：对图像数据进行语义分割处理，从而区分得到图像中的平面区域和非平面区域，检测非平面区域中的特征点；步骤3：构建所述特征点和平面区域的外观描述方式，从而建立特征点和平面区域在不同图像帧之间的匹配对应关系；步骤4：根据上述对应关系，构建一个似然函数；步骤5：最小化所述似然函数得到混合三维地图和相机运动参数。本发明利用语义分割技术对图像中平面区域和非平面区域进行区分，并检测非平面区域的特征点，当图像中难以提取特征点或特征点较少时，能够通过平面区域匹配提升定位和场景重建的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 语义 分割 技术 机器人 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于语义分割技术的机器人SLAM方法，其特征在于，包括：步骤1：获取机器人运动过程中拍摄的图像数据，该图像数据为单目摄像机拍摄的视频序列；步骤2：对图像数据进行语义分割处理，从而区分得到图像中的平面区域和非平面区域，检测非平面区域中的特征点；步骤3：构建所述特征点和平面区域的外观描述方式，从而建立特征点和平面区域在不同图像帧之间的匹配对应关系；步骤4：根据上述对应关系，构建一个似然函数；步骤5：最小化所述似然函数得到混合三维地图和相机运动参数。
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