[发明专利]一种多传感器隧洞定位系统及其定位方法在审
| 申请号： | 201810046289.9 | 申请日： | 2018-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN107990890A | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 陈舟;张国成;庞硕;曹建;石磊;盛明伟;孙玉山;王浩军;任健;封飞翔;赖勇;胡能永;韩冰;张永进;张涛 | 申请（专利权）人： | 杭州爱易特智能技术有限公司;浙江省水利水电勘测设计院;哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 310002 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 隧洞 定位 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种多传感器隧洞定位系统，其特征在于，包括利用测距声呐可以获得声呐到洞壁的距离信息，利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息，利用深度计可以获得机器人在水中的深度信息，并将采集到的数据进行数据平滑处理，形成3个传感器的时域图，根据对隧洞走向的定义，隧洞走向信号特征的定义，并进行隧洞走向信号进行特征提取，最终通过支持向量机进行建模识别，实现机器人在隧洞特征位置的定位功能。
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