[发明专利]一种基于双传感式的管管相交相贯线焊缝跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于双传感式的管管相交相贯线焊缝跟踪方法。其技术方案要点是：利用双传感式机构上的类球阀活动关节装置调节前后两个传感器绕焊枪旋转，通过调节传感头空间方位，分别检测到相贯线焊缝信息和熔池信息；采用一种混连型多传感器数据融合的工作流程结构，结合SVD分解原理和Bar‑shalom算法，将前置传感器检测到的焊缝信息进行预处理后与相贯线焊缝空间曲线方程进行第一次融合，将后置传感器接收到的反映熔池信息的信号光在经过信号处理后与上述融合数据进行第二次融合，经过两次的数据提取和融合，实现对焊缝跟踪信息数据的高效处理；本方法是基于一种全状态闭环反馈控制的相贯线焊缝跟踪，可以显著提高相贯线焊缝跟踪的精度。

主权项

1.一种基于双传感式的管管相交相贯线焊缝跟踪方法，其特征在于：双传感式机构调节双传感器在空间一定角度内的位姿，便于检测到完整准确的焊缝和熔池信息，并采用一种混连型多传感器数据融合的工作流程结构，结合SVD分解原理和Bar‑shalom算法，实现对焊缝跟踪信息数据的高效处理；该方法采用的跟踪系统包括双传感式机构，焊缝信息接收和处理器、转换器、双传感运动控制器，焊枪俯仰角步进电机；其核心是在相贯线焊缝焊接过程中双传感式机构能够随时调节两个传感器传感头的空间方位，总能够使得前后两个传感器分别检测到全面准确的相贯线焊缝信息和熔池信息；前后两个传感器分别将所获取的数据信息传输到焊缝信息接收与处理器器，将焊缝信息数据与焊缝空间曲线方程进行基于SVD分解原理的第一次融合，将熔池信息数据与上述融合数据进行基于Bar‑shalom算法的第二次数据融合，得到焊缝跟踪偏差；本方法是基于一种全状态闭环反馈控制的相贯线焊缝跟踪，可以显著提高相贯线焊缝跟踪的精度。