[发明专利]一种无人飞行器的鲁棒抗风扰位置控制方法和装置在审
| 申请号： | 201810049761.4 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108196561A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁香美 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种无人飞行器抗风干扰位置控制方法和装置，包括：基于设定的俯仰参考信号和获取的飞行器输出的俯仰状态信息，分别确定俯仰标称控制信号和俯仰鲁棒补偿信号，根据俯仰标称控制信号和俯仰鲁棒补偿信号，确定飞行器的第一俯仰控制输入信号；基于设定的偏航参考信号和获取的飞行器输出的偏航状态信息和滚转状态信息确定的偏航标称控制信号，以及根据所述偏航参考信号和所述偏航状态信息确定的第一偏航鲁棒补偿信号，根据所述偏航标称控制信号和所述第一偏航鲁棒补偿信号确定飞行器的偏航控制输入信号；根据所述第一俯仰控制输入信号和所述偏航控制输入信号，控制飞行器的飞行姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 偏航 俯仰 鲁棒 补偿信号 控制信号 飞行器 方法和装置 无人飞行器 俯仰控制 偏航控制 标称 航标 抗风 状态信息确定 控制飞行器 飞行姿态 俯仰状态 干扰位置 滚转状态 位置控制 信息确定 输出 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人飞行器的鲁棒抗风扰位置控制方法，其特征在于，该方法包括：基于设定的俯仰参考信号和获取的飞行器输出的俯仰状态信息，分别确定俯仰标称控制信号和俯仰鲁棒补偿信号，根据俯仰标称控制信号和俯仰鲁棒补偿信号，确定飞行器的第一俯仰控制输入信号；基于设定的偏航参考信号和获取的飞行器输出的偏航状态信息和滚转状态信息确定的偏航标称控制信号，以及根据所述偏航参考信号和所述偏航状态信息确定的第一偏航鲁棒补偿信号，根据所述偏航标称控制信号和所述第一偏航鲁棒补偿信号确定飞行器的偏航控制输入信号；根据所述第一俯仰控制输入信号和所述偏航控制输入信号，控制飞行器的飞行姿态。
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