[发明专利]双驱动万向关节

摘要

本发明公开了一种双驱动万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机；所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端固定连接于驱动块、另一端固定连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动；本发明在拱梁发生位姿误差时可进行微调操作，以消除误差，提高机械臂的定位精度，保证满足飞机壁板钻铆的精度要求以及其他精度的需求。

主权项

1.一种双驱动万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机，四个所述驱动电机以“十”字形式连接于关节座，各所述驱动电机的输出轴均设在其远离关节座的一端；所述第一拱梁的两端分别传动连接于两个同轴设置的驱动电机的输出轴；所述第二拱梁的两端分别传动连接于另外两个同轴设置的驱动电机的输出轴；其特征在于：所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端固定连接于驱动块、另一端固定连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动。