[发明专利]基于事件触发的无模型自适应数据驱动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于事件触发的无模型自适应数据驱动控制方法，对于一类未知模型的非线性系统，根据系统输出性能要求定义事件触发条件，包括控制过程初始化的步骤；实时采集k时刻系统的输入输出数据并存储；设置基于事件触发的伪偏导数更新算法，设计基于事件触发条件；判断误差是否达到要求的误差精度；若达到要求精度则系统输出符合性能要求；否则，根据触发条件继续更新控制算法，直到达到控制要求的误差精度为止。通过定义的事件触发条件，使系统在当且仅当满足事件触发条件时，更新控制律，保证系统控制性能的同时有效地减少了控制任务执行数量，大大减轻了计算负担，可以显著节约通信资源以及能源资源。

主权项

1.一种基于事件触发的无模型自适应数据驱动控制方法，对于一类未知模型的非线性SISO系统，根据系统输出性能要求定义事件触发条件，当且仅当满足事件触发条件时，更新PPD估计值及控制输入信号，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、控制过程初始化的步骤：初始化控制量，给定初始时刻的系统输入u(0)，设置初始伪偏导数估计值设置系统输出期望值yd(k)；设置事件触发条件参数γ及初始触发时刻输出步骤2、实时采集k时刻系统的输入输出数据并存储；步骤3、设计事件触发条件：根据事件触发条件判断是否要更新PPD估计算法及控制算法：若符合触发条件，则更新PPD估计算法以及控制算法：若不符合触发条件，不更新相关控制算法，即u(k)＝u(k‑1)；步骤4、判断误差是否达到要求的误差精度；若达到要求精度即满足条件|y(k)‑yd(k+1)|≤ε，则系统输出符合性能要求；否则，根据触发条件继续更新控制算法，直到达到控制要求的误差精度为止。