[发明专利]一种无人飞行器的鲁棒输出姿态控制方法和装置在审
| 申请号： | 201810050230.7 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108227727A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁香美 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种无人飞行器的鲁棒输出姿态控制方法和装置，包括：采集飞行器的姿态角，计算姿态角与期望参考姿态角之间的误差；姿态角包括俯仰角和滚转角；设计观测器，根据姿态角误差，期望姿态信息和标称控制信号，生成姿态角速度误差的估计值；设计标称控制器，根据姿态角误差和姿态角速度估计值，更新标称控制信号；设计鲁棒补偿器，根据飞行器输出量，生成鲁棒补偿信号；根据标称控制信号和鲁棒补偿信号，生成控制输入信号。根据控制输入信号，控制所述飞行器姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 鲁棒 姿态角 标称 控制信号 方法和装置 无人飞行器 姿态角误差 补偿信号 输出姿态 飞行器 控制输入信号 飞行器姿态 角速度估计 角速度误差 期望姿态 生成控制 控制器 补偿器 俯仰角 观测器 滚转角 输出量 采集 参考 期望 更新 申请 | ||
【主权项】：
1.一种无人飞行器的鲁棒输出姿态控制方法，其特征在于，该方法包括：根据获取的飞行器输出的俯仰信号、设定的俯仰参考信号和俯仰观测器输出的俯仰角速度误差估计信号确定的第一俯仰标称控制信号，以及根据获取的飞行器输出的俯仰鲁棒输出量确定的俯仰鲁棒补偿信号，确定所述飞行器的俯仰控制输入信号；根据获取的飞行器输出的滚转信号、设定的滚转参考信号和滚转观测器输出的滚转角速度误差估计信号确定的第一滚转标称控制信号，以及根据获取的飞行器输出的滚转鲁棒输出量确定的滚转鲁棒补偿信号，确定所述飞行器的滚转控制输入信号；根据所述俯仰控制输入信号和所述滚转控制输入信号，控制所述飞行器的飞行姿态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810050230.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
