[发明专利]一种相机姿态角确定方法及装置有效
| 申请号： | 201810051708.8 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN110057352B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 戴恒晨 | 申请（专利权）人： | 北京图森智途科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C1/00;G01S11/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种相机姿态角确定方法及装置，以提高相机姿态角的准确性，从而提高根据相机姿态角得到的相机姿态的准确性，并且还能够提高根据相机姿态角进行物体测距、车辆定位的准确性。相机姿态角确定方法中，相机与IMU固定设置在车辆上的同一刚性物体上，方法包括：获取所述IMU输出的IMU姿态角和所述相机采集的图像；根据各帧图像的采集时间和各IMU姿态角的输出时间，确定每帧图像对应的目标IMU姿态角；根据预置的所述相机的相机坐标系与所述IMU的IMU坐标系之间的转换关系、每帧图像对应的目标IMU姿态角，确定每帧图像对应的相机姿态角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 姿态 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种相机姿态角确定方法，其特征在于，相机与惯性测量单元IMU固定设置在车辆上的同一刚性物体上，方法包括：获取所述IMU输出的IMU姿态角和所述相机采集的图像；根据各帧图像的采集时间和各IMU姿态角的输出时间，确定每帧图像对应的目标IMU姿态角；根据预置的所述相机的相机坐标系与所述IMU的IMU坐标系之间的转换关系、每帧图像对应的目标IMU姿态角，确定每帧图像对应的相机姿态角。
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