[发明专利]一种障碍物框合并方法、装置及终端有效
| 申请号： | 201810052738.0 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108596012B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 冯谨强 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V40/10 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种障碍物框合并方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，该方法对空间坐标系中满足预设距离阈值的两个障碍物框，基于视差图中障碍物框之间的中间区域的异常视差点的数量，确定是否对障碍物框进行合并。若中间区域的异常视差点的数量较多，确定两个障碍物框不属于同一障碍物，不进行合并；反之，若中间区域的异常视差点的数量较少，确定两个障碍物框属于同一障碍物，对两个障碍物框进行合并，得到目标障碍物框，从而提升障碍物框合并的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 合并 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物框合并方法，其特征在于，所述方法包括：搜索视差图中与第一障碍物框行向重合且列向不重合的第二障碍物框；若空间坐标系中所述第一障碍物框与所述第二障碍物框的Z方向距离的差值的绝对值和X方向距离的差值的绝对值均小于各自方向上的预设距离阈值，确定所述视差图中位于所述第一障碍物框与所述第二障碍物框之间的中间区域，并统计所述中间区域中异常视差点的数量；若所述异常视差点的数量小于视差数量阈值，合并所述第一障碍物框和所述第二障碍物框得到目标障碍物框。
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