[发明专利]一种基于无人机视频的通讯塔垂直度检测方法

摘要

本发明提出一种基于无人机视频的通讯塔垂直度检测方法，利用无人机定点绕飞通讯塔并拍摄视频；对绕飞的视频预处理，截取水平匀速绕飞360°整的视频帧图像，求得绕飞角速度；划分绕飞圆周为4个象限,在4个象限分别选择1个观察点，4个观察点互相间隔角度为π/2；截取各观察点位置的视频帧，在通讯塔的上下两端分别划出2条水平线，垂直于2条水平线为塔中心线，塔中心线与重力垂线的夹角值为一个观察点测得的塔垂直度；得到2个正交方向的塔垂直度为γ和β，则通讯塔的最终塔垂直度α的正切可根据以下公式计算：再利用反正切函数arctan得到通讯塔的垂直度α。本发明借助无人机定点绕飞通讯塔拍摄视频，经计算机软件处理，提高精度和效率，降低人力成本。

主权项

1.一种基于无人机视频的通讯塔垂直度检测方法，其特征在于：包括以下步骤：1)利用多旋翼无人机定点绕飞通讯塔，并拍摄通讯塔视频；2)对绕飞的视频预处理，截取水平匀速绕飞360°整的视频帧图像，求得绕飞角速度；3)划分绕飞圆周为4个象限,在4个象限分别选择1个观察点，这4个观察点A、B、C、D在绕飞圆周上互相间隔角度为π/2，只需人工先定位一个观察点，则其他三个观察点可由绕飞角速度和它们在绕飞圆周相隔π/2来推算；4)截取各观察点位置的视频帧，对截取的帧图像，在通讯塔的上下两端部分分别划出2条水平线；5)水平线与通讯塔身左右两侧纵向边缘线相交，通过画出通讯塔上下端的2条水平线，可获得2条水平线的中心点，两个中心点连线即得到塔中心线，塔中心线与重力垂线的夹角值，即为一个观察点测得的塔垂直度；6)4个观察点获得的4个塔垂直度值中，间隔π弧度的一对观察点的塔垂直度值需取平均值，作为该方向塔垂直度；得到2个正交方向的塔垂直度为γ和β，则通讯塔的最终塔垂直度α的正切可根据以下公式计算：再利用反正切函数arctan得到通讯塔的垂直度α。