[发明专利]一种双轴云台自动跟踪方法及系统在审
| 申请号： | 201810053761.1 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108227754A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 郭洪振;丁红亮;李明富;李建生;靖恩 | 申请（专利权）人： | 深圳市科卫泰实业发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518126 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双轴云台自动跟踪方法，包括：计算当前位置下无人机机载端与地面端云台在经纬度上的距离及在高度上的距离；根据所述经纬度距离和高度距离计算无人机相对于地面端云台的偏航角θ1和俯仰角θ2；控制地面端云台根据所述偏航角θ1和俯仰角θ2对应转动，并将地面端定向天线对准无人机机载端。另外，本发明还提供了一种双轴云台自动跟踪系统。与现有技术相比，本发明在无人机距离较远时可实现小误差对准，并且水平方向可以连续旋转不绕线，具有环境适应能力强，数据传输距离远，抗干扰能力强等优点，更加符合市场的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 云台 地面端 双轴 自动跟踪 俯仰角 偏航角 对准 环境适应能力 数据传输距离 自动跟踪系统 经纬度 经纬度距离 抗干扰能力 定向天线 高度距离 连续旋转 小误差 绕线 转动 | ||
【主权项】：
1.一种双轴云台自动跟踪方法，用于地面端对无人机机载端的跟踪，其特征在于，所述地面端包括主控制器、电机驱动器、云台、定向天线、第二数传模块和第二GPS模块，其中所述方法包括：计算当前位置下无人机机载端与地面端云台在经纬度上的距离及在高度上的距离；根据所述经纬度距离和高度距离计算无人机相对于地面端云台的偏航角θ1和俯仰角θ2；控制地面端云台根据所述偏航角θ1和俯仰角θ2对应转动，并将地面端定向天线对准无人机机载端。
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