[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统在审
| 申请号： | 201810053971.0 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108279675A | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 刘清 | 申请（专利权）人： | 广东美的智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陆文超;肖冰滨 |
| 地址： | 528311 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种多移动机器人的死锁冲突管理方法及系统，属于机器人领域。所述方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；分配与移动机器人的位置相邻的节点区域；当为第二移动机器人所分配的节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域；判断第一移动机器人的第一规划路径通过冲突节点区域的方向与第二移动机器人的第二规划路径通过冲突节点区域的方向是否正好相反；若是，则确定第一移动机器人和第二移动机器人之间处于互相死锁状态。由此，基于节点资源的分配和路径的分析，检测互相死锁冲突，并且对处理器资源的消耗低，具有较强的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 节点区域 冲突节点 规划路径 死锁 多移动机器人 冲突管理 分配 重合 处理器资源 机器人领域 冲突状态 节点资源 移动机器 实时性 消耗 检测 冲突 分析 | ||
【主权项】：
1.一种多移动机器人的死锁冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，所述预定区域包括多个节点区域；根据所述多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，为各个所述移动机器人分配与所述移动机器人的位置相邻的节点区域，其中所述移动机器人被配置成只从经分配的节点区域通过；当为第二移动机器人所分配的节点区域与已分配至第一移动机器人的节点区域之间存在重合时，标记所述存在重合的节点区域为冲突状态的冲突节点区域；判断所述第一移动机器人的第一规划路径通过所述冲突节点区域的方向与所述第二移动机器人的第二规划路径通过所述冲突节点区域的方向是否正好相反，以及若是，则确定所述第一移动机器人和所述第二移动机器人之间处于互相死锁状态。
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