[发明专利]多移动机器人的冲突管理方法及系统有效
| 申请号： | 201810055310.1 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108268037B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 刘清 | 申请（专利权）人： | 广东美的智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陆文超;肖冰滨 |
| 地址： | 528311 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种多移动机器人的冲突管理方法及系统，属于机器人技术领域。所述多移动机器人的冲突管理方法包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径；确定多个移动机器人各自的网络传输延时；根据多个移动机器人的当前位置、规划路径和网络传输延时建立节点资源表；以及控制多个移动机器人分别按照节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。由此，能够根据对应个性化差异的网络传输延时相应地为各个移动机器人分配节点区域及占用时间，保障了节点资源表计算的高精确度，并基于该节点资源表能够有效降低了多移动机器人之间发生冲突的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 冲突 管理 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多移动机器人的冲突管理方法，包括：获取多个移动机器人各自的当前位置和规划路径，其中所述规划路径能够绕开预定区域内的障碍物，以及所述预定区域包括多个节点区域；确定所述多个移动机器人各自的网络传输延时；根据所述多个移动机器人的当前位置、所述规划路径和所述网络传输延时建立节点资源表，其中所述节点资源表中记录有移动机器人ID、节点区域ID和占用时间三者之间的对应关系，以及多个所述移动机器人ID中的任意两者在所述节点资源表中不共同对应同一节点区域ID下的同一占用时间；以及控制所述多个移动机器人分别按照所述节点资源表中各自的移动机器人ID所对应的占用时间，占用相应的节点区域ID的节点区域。
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