[发明专利]一种复杂场景下感兴趣区域内目标快速测距方法有效
申请号: | 201810057506.4 | 申请日: | 2018-01-22 |
公开(公告)号: | CN108399630B | 公开(公告)日: | 2022-07-08 |
发明(设计)人: | 高立宁;张俊青;梁小伟;章菲菲 | 申请(专利权)人: | 北京理工雷科电子信息技术有限公司 |
主分类号: | G06T7/33 | 分类号: | G06T7/33;G06T7/11;G06T7/66 |
代理公司: | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人: | 刘芳;仇蕾安 |
地址: | 100081 北京市海淀区中关*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种复杂场景下感兴趣区域内目标快速测距方法,该方法对于双目相机得到的双目图像进行如下处理:先在左图像中点选感兴趣区域,以点选点为中心截取感兴趣区域图像img;对感兴趣区域进行高斯滤波,对滤波后的图像求梯度图,在梯度图基础上进行分水岭分割操作,对分割后的提取的区域进行连通域标记,求得连通域质心点;利用归一化互相关匹配原理,对左图中提取出的质心点在右图像中进行同名点匹配;最后将匹配到的同名点对分别带入距离计算公式,计算目标距离;重复以上步骤,可对感兴趣区域内移动的目标物体进行实时距离测算。本发明采用了将分水岭分割与归一化互相关匹配相结合的技术,实现了感兴趣区域内移动目标的测距功能。 | ||
搜索关键词: | 一种 复杂 场景 感兴趣 区域内 目标 快速 测距 方法 | ||
【主权项】:
1.一种复杂场景下感兴趣区域内目标快速测距方法,其特征在于,具体过程为:步骤1、利用成像设备获得被测区域双目图像,双目图像中包含左图像和右图像;步骤2、在左图像中选取感兴趣区域,并截取感兴趣区域的图像img;步骤3、对步骤2中截取的图像img进行区域分割,获得多个分割区域,每个分割区域都包含一个目标,提取各分割区域的质心点作为目标的质心点,获得这些质心点的坐标;步骤4、选取一质心点,设该质心点的坐标为(xl,yl),利用归一化互相关匹配原理,在右图像中对左图像中的质心点(xl,yl)进行同名点匹配,得到右图像中一点的坐标(xr,yr),该点为点(xl,yl)在右图像中对应的同名点;步骤5、将提取出的左、右图像的同名点坐标(xl,yl)与(xr,yr)代入双目距离计算公式,计算成像设备到目标的距离;步骤6、重复步骤4和5,直到感兴趣区域内所有提取出的质心点均求得同名点,就能获得成像设备到感兴趣区域内所有目标的距离。
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