[发明专利]一种基于双目视觉的轴类零件中轴线测量方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的轴类零件中轴线测量方法。分别对双目视觉系统的左右摄像机进行单目标定，获得左右摄像机的内参、外参和畸变参数；对双目视觉系统进行立体标定，获得左右摄像机的相对位置关系，利用相对位置关系对单目标定的参数迭代优化；将轴类零件放在左右摄像机的公共视野内，通过左右摄像机对轴类零件进行拍照分别获得左右图像的两幅图像，对两幅图像矫正处理；对矫正后的左右图像进行处理获得各自的轴轮廓；利用左右图像的轴轮廓处理获得轴类零件的中轴线。本发明方法，可有效求取轴类零件的中轴线，测量精度高，结果可靠；并可对空间轴类零件的中轴线测量结果进行检验，避免了高价的检测台，降低成本。

主权项

1.一种基于双目视觉的轴类零件中轴线测量方法，其特征在于包含以下步骤：1)根据张正友标定法分别对双目视觉系统的左右摄像机进行单目标定，获得左右摄像机的内参、外参和径向畸变参数；根据双目视觉立体标定方法计算出双目视觉系统的结构参数，即左右摄像机的相对位置关系：然后利用相对位置关系对左右摄像机的内参、外参和径向畸变参数进行优化，再根据左右摄像机的内参、外参计算左右摄像机的投影矩阵；2)将轴类零件放在左右摄像机的公共视野内，通过左右摄像机对轴类零件进行拍照分别获得左右图像的两幅图像(左图像和右图像)，对两幅图像依次进行高斯滤波、灰度转换和阈值处理，然后利用步骤1)获得的左右摄像机的径向畸变参数对左右图像进行矫正处理；3)对矫正后的左右图像进行处理获得各自的轴轮廓；4)利用左右图像的轴轮廓处理获得轴类零件的中轴线。