[发明专利]一种改进的多扩展目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种改进的多扩展目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：聚类：步骤2：初始化：步骤3：预测更新：步骤4：修剪合并：步骤5：重复步骤3和步骤4；本发明针对杂波环境下多扩展目标跟踪问题，通过采用DBSCAN算法有效处理扩展目标量测数据，实现多扩展目标的有效跟踪；而比例因子的引入和自适应门限的设计，降低了雷达盲区造成的精度损失，减小了滤波器的计算量，有利于GM‑CPHD滤波器的工程应用。

主权项

1.一种改进的多扩展目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：聚类：对传感器的量测数据集进行聚类划分；步骤2：初始化：包括初始目标的概率假设密度D0(x)和势分布p0(n)；步骤3：预测更新：对目标状态集Xk在k+1(k≥1)时刻的概率假设密度及势分布进行预测并更新，并得到此时刻的概率假设密度及势分布Dk+1(x)、pk+1(n)；步骤4：修剪合并：对目标的强度函数的高斯项进行修剪合并，提取目标状态估计并进行性能评估；步骤5：重复步骤3和步骤4，跟踪目标直到目标消失。