[发明专利]基于虚拟艇自适应规划的欠驱动无人艇编队智能控制方法有效
| 申请号： | 201810063947.5 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108073175B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 陆宇;张卫东;乔磊;程引;孙博;彭晨 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04;G06N3/08;G08C17/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种基于虚拟艇自适应规划的欠驱动无人艇编队智能控制方法，包括以下步骤：1)设定队形并进行参数初始化；2)采集领导艇的位置坐标(x |
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| 搜索关键词： | 基于 虚拟 自适应 规划 驱动 无人 编队 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟艇自适应规划的欠驱动无人艇编队智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)设定队形并进行参数初始化；2)采集领导艇的位置坐标(xL ,yL )和艏向角ψL ，进行滤波后传输给跟随艇；3)根据队形以及领导艇的位置坐标和艏向角信息实时获取跟随艇在编队中的参考位置(xr ,yr )和参考运动姿态ψr ；4)引入虚拟艇并进行实时自适应规划获取跟随艇的参考航迹；5)采用RBF神经网络和最小参数学习算法组合策略对学习参数进行在线训练，生成智能编队控制信号，包括跟随艇的主机转速nF 和舵角命令信号δF 。
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