[发明专利]一种基于无向连通网络的同质无人艇集群编队方法有效
| 申请号： | 201810064371.4 | 申请日： | 2018-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN108415418B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 陆宇;叶菲;张卫东;张国庆;孙志坚;赵亚东 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种基于无向连通网络的同质无人艇集群编队方法，包括以下步骤：1)获取无人艇编队通信网络的拓扑结构；2)构建个体无人艇模型并对模型中的参数进行辨识，包括静态艏摇率增益K和有效的艏摇率时间常数T；3)构建基于无向连通网络的同质无人艇集群H |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 连通 网络 同质 无人 集群 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于无向连通网络的同质无人艇集群编队方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取无人艇编队通信网络的拓扑结构；2)构建个体无人艇模型并对模型中的参数进行辨识，包括静态艏摇率增益K和有效的艏摇率时间常数T；3)构建基于无向连通网络的同质无人艇集群H2最优编队控制器或H∞最优编队控制器；4)转化H2或H∞最优编队控制器为最优PID编队控制器，并对最优PID编队控制器进行离散化；5)对最优PID编队控制器进行定量参数调节，用以抑制误差和改善鲁棒性能；6)生成编队控制命令并输出。
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