[发明专利]一种基于DLT的RFID标签三维坐标自动检测方法

摘要

本发明公开了一种基于DLT的RFID标签三维坐标自动检测方法，搭建图像采集平台；对RFID标签进行采集，获得RFID标签图像；获得RFID标签像素坐标及RFID标签尺寸像素；用颜色矩计算标签支架底部坐标；利用比例算法计算RFID标签垂直坐标物理位置；利用DLT算法获得RFID标签的水平坐标物理位置；得到RFID标签的三维坐标；计算机驱动电机控制传送带带动RFID标签向RFID读写器方向运动，当RFID标签被RFID读写器天线读到时，激光测距传感器测量RFID读写器天线到RFID标签的距离值，存储于计算机中。本发明检测结果精确，不会因为RFID标签的位置对检测结果造成影响。

主权项

1.一种基于DLT的RFID标签三维坐标自动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)搭建图像采集平台，所述图像采集平台包括RFID标签、标签支架、RFID读写器天线、RFID读写器、激光测距传感器、升降台、相机、相机支架、托盘、计算机、传送带、电机；RFID读写器天线与激光测距传感器安装在升降台上，RFID读写器天线与RFID读写器连接，RFID读写器与计算机连接；升降台位于传送带外，且RFID读写器天线朝向RFID标签；计算机用于接收RFID读写器读到的信号并驱动电机控制传送带移动；托盘位于传送带上且与激光测距传感器平齐；RFID标签通过标签支架安装在托盘上，托盘为圆形托盘；相机安装在相机支架上并对准RFID标签，相机用于采集RFID标签的图像；建立物理坐标系，物理坐标系包括x轴、y轴与z轴，x轴、y轴分别为托盘的圆盘切线且相互垂直，x轴与y轴的交点作为物理坐标系的原点，z轴为过原点且垂直于托盘的直线；(2)相机对RFID标签进行快速采集，获得含背景的RFID标签图像；建立图像的像素坐标系，像素坐标系以图像的左上角为原点，图像的上边缘所在的直线为横轴，图像的左侧边缘所在的直线为纵轴；(3)利用模板匹配对步骤(2)中的图像进行处理，获得RFID标签的像素坐标(u_b，v_b)及RFID标签的像素a×a；(4)相机采集标签支架底部图像，并利用颜色矩计算标签支架底部的像素坐标，作为在含背景的RFID标签图像中RFID标签的水平像素坐标(u′_b，v′_b)；(5)根据步骤(3)获得的(u_b，v_b)和步骤(4)获得的(u′_b，v′_b)，利用比例算法计算RFID标签的垂直物理坐标Z_b；(6)根据步骤(2)获得的相机采集的含背景的RFID标签图像，利用DLT算法获得RFID标签的水平物理坐标(X_b，Y_b)；(7)根据Z_b和(X_b，Y_b)得到RFID标签的三维坐标(X_b，Y_b，Z_b)；(8)计算机驱动电机控制传送带带动RFID标签向RFID读写器方向运动，当RFID标签被RFID读写器天线读到时，激光测距传感器测量RFID读写器天线到RFID标签的距离值，记为R，作为RFID标签的三维坐标(X_b，Y_b，Z_b)下RFID读写器天线对RFID标签的识读距离，存储于计算机中。