[发明专利]一种TBM换刀机器人本体结构有效
| 申请号： | 201810066730.X | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108393864B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 霍军周;孟智超;鲍有能;黄晓琦 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B23P19/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种TBM换刀机器人本体结构，属于机器人结构设计技术领域。本发明针对目前TBM主机的结构特点，设计了一种能够使末端执行器从TBM运刀孔进入刀盘内的机器人本体结构形式，该机器人克服了在水平狭长空间突变为竖直狭窄空间的联合空间内进行作业的困难，并给出本体结构的机械臂关键尺寸的设计方法和机器人的运动形式，从而实现换刀机器人本体结构的整体设计和路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 tbm 机器人 本体 结构 | ||
【主权项】：
1.一种TBM换刀机器人本体结构，其特征在于，所述的TBM刀机器人本体结构包括支撑梁(1)、滑座(2)、上下转向座(3)、左右转向座(4)、伸缩臂(5)和末端执行器标准安装座(6)；支撑梁(1)用于承载机器人本体的其他部件、末端执行器以及外载的重量，滑座(2)是确定机器人工作位置的决定性部件，与支撑梁(1)通过移动副连接，该移动副运动的准确性和运动路径直接决定了机器人末端能否进入刀盘；伸缩臂(5)是末端执行器运动的承受者，通过移动副与左右转向座(4)连接，左右转向座(4)用于调整伸缩臂在刀盘面的转角，来适应刀盘停转的随机性；末端执行器标准安装座(6)通过移动副设置在伸缩臂(5)上，用于安装可拆装刀具的末端执行器；上下转向座(3)分别通过转动副分别与滑座(2)、左右转向座(4)连接，用于调节伸缩臂(5)的上下方向，确保伸缩臂(5)以适当的姿态进入刀盘内部，并在规避刀盘情况下，将伸缩臂(5)调整为竖直方向。
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