[发明专利]串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法

摘要

本发明公开了一种串并混联机器人腿部构型、步行机器人及其运动方法，属于机器人领域。所述串并混联机器人腿部构型包括底座和两个串并混联驱动机构，所述串并混联驱动机构包括采用转动副依次串联连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆，各连杆之间的转动副的轴线相互平行且与所述第一转动副的轴线垂直；所述第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆分别由两个并联的支连杆组成；所述第一转动副、第二转动副和第三转动副上分别设置有第一转动驱动器、第二转动驱动器和第三转动驱动器。本发明运动空间大、转动惯量小、腿部机构灵活运动、不发生干涉，并且能够实现机器人的直行、转弯、避障等基本功能，适合水下工作。

主权项

1.一种串并混联机器人腿部构型，其特征在于，包括底座和两个串并混联驱动机构，其中：所述串并混联驱动机构包括采用转动副依次串联连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆，所述底座采用竖向设置的第一转动副连接所述第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端分别采用第二转动副和第三转动副连接所述第二连杆的一端和所述第四连杆的一端；各连杆之间的转动副的轴线相互平行且与所述第一转动副的轴线垂直；所述第二连杆、第三连杆、足端连杆和第四连杆分别由两个并联的支连杆组成；所述第一转动副、第二转动副和第三转动副上分别设置有第一转动驱动器、第二转动驱动器和第三转动驱动器。