[发明专利]一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法

摘要

本发明公开了一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法：(1)、粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(6)、计算出陀螺仪常值漂移。该方法有效缩短了标定时间，提高了标定效率。

主权项

1.一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法，其特征在于该方法步骤如下：(1)、将混合式平台惯导系统静置，将外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态并保持，采集陀螺仪和加速度计输出，进行粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、建立导航解算误差模型，根据惯导系统误差模型，以载体在导航坐标系下东、北、天三个方向速度为观测量，建立混合式平台惯导系统的误差状态方程和观测方程，根据初始姿态矩阵和步骤(2)采集的陀螺仪和加速度计输出，解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，外环轴和内环轴锁定在零位状态，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，内环轴和台体轴锁定在零位状态，采集陀螺仪的输出数据；(6)、根据步骤(3)所标定出的陀螺仪标度因数误差和安装误差，回带到步骤(1)、步骤(4)和步骤(5)的陀螺仪输出数据中，计算出陀螺仪常值漂移。