[发明专利]一种模块化结构的机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201810068749.8 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108262742A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 张启毅;李小龙;景煜;谭靖喜;杨雷;陈和平;席宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模块化结构的机器人及其控制方法，其中，机器人包括控制器和机器人，所述机器人包括基座、末端执行模块以及两者之间交替连接的中空关节模块和连接模块，通过调整中空关节模块和连接模块改变机器人的自由度和输出力矩，控制器通过连接线依次与中空关节模块和末端执行模块串联连接，所述连接线贯穿中空关节模块和连接模块；所述中空关节模块用于根据控制信息控制连接模块或末端执行模块进行旋转运动；述控制器用于将控制信息传输给中空关节模块和末端执行模块，从而控制中空关节模块和末端执行模块的工作状态。本发明的机器人具有更高的灵活性，且控制机器人的方法灵活简单，可广泛应用于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 中空关节 机器人 连接模块 控制器 连接线 模块化结构 控制连接模块 控制信息传输 机器人领域 控制机器人 交替连接 控制信息 模块串联 输出力矩 灵活 贯穿 应用 | ||
【主权项】：
1.一种模块化结构的机器人，其特征在于，包括控制器和机器人，所述机器人包括基座、多功能的末端执行模块以及两者之间交替连接的中空关节模块和连接模块，通过调整中空关节模块和连接模块改变机器人的自由度和输出力矩，控制器通过连接线依次与中空关节模块和末端执行模块串联连接，所述连接模块内部中空，所述连接线贯穿中空关节模块和连接模块；所述中空关节模块用于根据控制信息控制连接模块或末端执行模块在360°范围内进行旋转运动；所述控制器用于采用串联式EtherCAT通讯方法将控制信息传输给中空关节模块和末端执行模块，从而控制中空关节模块和末端执行模块的工作状态。
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