[发明专利]一种基于凹凸不平攀爬表面的机器人及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于凹凸不平攀爬表面的机器人及其工作方法，本基于凹凸不平攀爬表面的机器人包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，以及用于带动本体移动的滚轮；以及控制器；所述控制器适于控制电磁铁吸附于攀爬表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述基于凹凸不平攀爬表面的机器人实现爬壁动作；本发明先计算装载物品后的总负重，然后依据总负重确定电磁铁的工作电流，从而使得产品更加稳定工作。

主权项

1.一种基于凹凸不平攀爬表面的机器人，其特征在于，包括：本体，设置在本体底部的电磁铁，用于带动本体移动的滚轮；控制器，控制器适于控制电磁铁吸附于攀爬表面，并通过滚轮驱动模块控制滚轮转动，以使所述基于凹凸不平攀爬表面的机器人实现爬壁动作；压力传感器，所述压力传感器与控制器相连，在基于凹凸不平攀爬表面的机器人爬壁前，将基于凹凸不平攀爬表面的机器人平放以通过压力传感器获得基于凹凸不平攀爬表面的机器人的总负重；所述控制器适于根据总负重控制电磁铁的初始电流，以使基于凹凸不平攀爬表面的机器人吸附于攀爬表面；距离传感器，设于本体底部并与所述控制器相连，所述距离传感器适于用于探测本体底部与爬行攀爬表面之间距离，当在运动时若距离增大，所述控制器适于增大电磁铁的电流值，以提高基于凹凸不平攀爬表面的机器人吸附力；超声波传感器，设于本体前端并与所述控制器连接，所述超声波传感器用于进行障碍物检测，并将障碍物检测信息反馈至控制器，所述控制器根据障碍物检测信息确定障碍物的距离位置；高度检测装置，设于本体前端并与所述控制器连接，所述高度检测装置用于对障碍物的高度进行检测，并将障碍物的高度信息反馈至控制器，所述控制器将检测到的障碍物高度信息与预存储的机器人所能通行的高度进行比较，并当障碍物高度超出机器人所能通行的高度时输出预警信号。