[发明专利]一种正交六维大载荷传感器标定装置及其工作方法

摘要

本发明公开了一种六维载荷传感器标定装置及其工作方法，所述装置包括机架、电动缸、加载块、加载板和可定心三爪卡盘；所述电动缸为带单维力传感器的大载荷电动缸；所述加载块通过无间隙球形铰与六个电动缸相连，六个电动缸通过无间隙球形铰与龙门架相连，所述六个电动缸每两个一组，分别位于加载块的右侧、上侧和后侧；每组电动缸的轴线所在平面相互正交，且与加载块的几何中心重合。本发明采用多个两两正交的力源，有效降低了在加载中心点处各加载方向之间的干扰，提高了加载精度。本发明正交力源方向间干扰小，可实现空间六维大载荷力的加载。本发明采用闭环力反馈控制系统，对被标定传感器进行一次装夹，即可实现空间任意六维大载荷的加载。

主权项

一种六维载荷传感器标定装置，其特征在于：包括机架(2)、电动缸(4)、加载块(8)、加载板(14)、胀紧机构(5)、传感器底座(10)和可定心三爪卡盘(3)；所述的电动缸(4)为带单维力传感器(6)的大载荷电动缸；所述的机架(2)由基座(1)和龙门架两部分组成，所述的龙门架为三横梁四立柱形式，通过四根立柱的底部固定于基座(1)上，其中一根立柱位于基座(1)左侧、一根立柱位于基座(1)后侧、两根立柱按前后方向并列于基座(1)右侧，右侧两根立柱的顶部与一根短横梁相连，短横梁的中部通过一根长横梁与左侧的立柱顶部相连，长横梁的中部通过一根中横梁与后侧的立柱顶部相连；所述的加载块(8)通过无间隙球形铰(7)与六个电动缸(4)相连，六个电动缸(4)通过无间隙球形铰(7)与龙门架相连，所述的六个电动缸(4)每两个一组，分别位于加载块(8)的右侧、上侧和后侧；每组电动缸(4)的轴线所在平面相互正交，且与加载块(8)的几何中心重合；每个电动缸(4)通过控制电缆经多轴控制器与上位机相连；每个电动缸(4)上都安一个单维力传感器(6)，单维力传感器(6)通过数据线与上位机相连；所述的上位机包括人机界面和工控机；所述的可定心三爪卡盘(3)固定在基座(1)上，位于加载块(8)的下方且与加载块(8)的几何中心在一条垂直线上；所述的加载块(8)上有定位凹槽；所述的加载板(14)嵌于定位凹槽中；所述的胀紧机构(5)位于基座(1)与加载板(14)之间，用于将加载板(14)胀紧；所述的传感器底座(10)固定在可定心三爪卡盘(3)上，用于对被标定传感器(9)进行定位夹紧。