[发明专利]一种喷涂用机器人快速示教装置在审
| 申请号： | 201810070780.5 | 申请日： | 2018-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN108081278A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 罗浩彬;吴跃凯;陈楚庞;江桐平;郑栩栩;洪福;吴应雄;谢金明 | 申请（专利权）人： | 巨轮中德机器人智能制造有限公司;巨轮智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B05B13/04 |
| 代理公司： | 揭阳市博佳专利代理事务所 44252 | 代理人： | 黄少松 |
| 地址： | 515557 广东省揭阳市揭东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种喷涂用机器人快速示教装置，包括喷枪、示教手柄、平衡机构和示教本体；示教本体设置有模拟实际喷涂机器人作业轨迹所需自由度数及工作空间的转动关节和连杆，其Ⅳ轴连杆、Ⅱ轴连杆和Ⅰ轴连杆连接为之字形，每个转动关节的转轴上都安装有收集运动姿态信息的编码器；喷枪、示教手柄均安装于示教本体的前端连杆上；平衡机构包括压缩气弹簧、拉伸气弹簧和若干安装块，压缩气弹簧和拉伸气弹簧分别通过安装块安装连接在之字形连杆结构上，通过压缩气弹簧、拉伸气弹簧提供的助力力矩而构成示教本体自平衡结构。具有操作简单、能够快速生成机器人喷涂轨迹作为示教装置的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 示教 拉伸气弹簧 压缩气弹簧 示教装置 轴连杆 平衡机构 示教手柄 转动关节 安装块 喷涂 喷枪 机器人 机器人喷涂 喷涂机器人 之字形连杆 工作空间 快速生成 前端连杆 运动姿态 助力力矩 自由度数 作业轨迹 编码器 之字形 自平衡 转轴 | ||
【主权项】：
1.一种喷涂用机器人快速示教装置，其特征在于：包括喷枪（1）、示教手柄（2）、平衡机构和示教本体（6）；所述示教本体设置有模拟实际喷涂机器人作业轨迹所需自由度数的转动关节，各转动关节之间采用铝合金连杆连接构成工作空间结构，所述示教本体的Ⅳ轴连杆（7）、Ⅱ轴连杆（8）和Ⅰ轴连杆（9）通过转动关节依次连接为之字形，每个转动关节的转轴（4）上都安装有收集示教本体运动姿态信息的编码器（3）；所述喷枪安装于示教本体的前端连杆上，所述示教手柄安装于示教本体的前端连杆上；所述平衡机构包括压缩气弹簧（52）、拉伸气弹簧（54）、安装块Ⅰ（51）、安装块Ⅱ（53）和安装块Ⅲ（55），所述安装块Ⅰ、安装块Ⅱ、安装块Ⅲ分别固定在Ⅳ轴连杆、Ⅱ轴连杆、Ⅰ轴连杆上；所述压缩气弹簧的两端分别与安装块Ⅰ、安装块Ⅱ固定连接，所述拉伸气弹簧的两端分别与安装块Ⅱ、安装块Ⅲ固定连接，通过所述压缩气弹簧、拉伸气弹簧提供的助力力矩而构成示教本体自平衡结构。
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