[发明专利]一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法和系统

摘要

本发明提供了一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，包括：确定目标操纵横摆率、目标安全横摆率和目标临界横摆率；将所确定的目标操纵横摆率与所确定的目标临界横摆率进行比较，并基于比较结果确定目标横摆率，以作为反馈控制的控制目标；对所确定的目标横摆率与实际横摆率的差值进行反馈控制，得到车辆需求的横摆扭矩；基于车辆需求的总驱动扭矩和所得到的横摆扭矩，确定左轮目标扭矩和右轮目标扭矩。本发明还提供一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制系统。本发明能够兼顾车辆的横摆响应性和稳定性。

主权项

1.一种分布式驱动电动车的扭矩分配控制方法，其特征在于，包括：基于车辆当前车速和前轮转角以及预设的第一运算关系确定目标操纵横摆率；基于车辆当前车速和侧向加速度以及预设的第二运算关系确定目标安全横摆率；基于所述目标安全横摆率和预设的横摆率补偿量确定目标临界横摆率；将所确定的目标操纵横摆率与所确定的目标临界横摆率进行比较，并基于比较结果确定目标横摆率，以作为反馈控制的控制目标；对所确定的目标横摆率与实际横摆率的差值进行P闭环反馈控制，得到车辆需求的横摆扭矩；基于车辆需求的总驱动扭矩和所得到的横摆扭矩，确定左轮目标扭矩和右轮目标扭矩；其中，所述基于车辆当前车速和前轮转角以及预设的第一运算关系确定目标操纵横摆率包括通过下述公式(1)确定所述目标操纵横摆率：其中，γ_handle为目标操纵横摆率，单位为rad/s；v_x为车速，单位为m/s；δ_f为前轮转角，单位为rad；v_ch为特征车速，单位为m/s；L为前后车轮之间的轴距，单位为m；所述基于车辆当前车速和侧向加速度以及预设的第二运算关系确定目标安全横摆率包括通过下述公式(2)确定所述目标安全横摆率：其中，γ_safe为目标安全横摆率，单位为rad/s；a_y为侧向加速度，单位为m/s²；v_x为车速；所述预设的横摆率补偿量基于车辆的当前车速、侧向加速度和方向盘角速度确定；所述预设的横摆率补偿量通过下述公式(3)确定：Δγ＝k₁d|a_y|+f(v_x)+k₂|dδ_sw|    (3)其中，Δγ为横摆率补偿量，单位为rad/s；k₁、k₂为标定的常数；a_y为侧向加速度，单位为m/s²；dδ_sw为方向盘角速度，单位为rad/s，f(v_x)为当前车速的函数，取值根据当前车速确定，单位为rad/s。