[发明专利]自动化彩妆装配的模型设定方法

摘要

本发明涉及机械设备及自动化领域，特别涉及一种用于产品装配的模型设定方法。本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种控制机械臂依据机器视觉定位工件的位置信息进行拾取的模型设定方法，高效、快速、准确完成模板设置，配合自动化生产设备进行彩妆装配。本发明的模型设定方法由加载图像模型的方式取代传统的CAD软件建模，减少了由CAD软件系统产生的与实际装配场景的误差，提高了建模精度。不同类型产品的模型设定只需一次拍照成像，通过视觉定位软件即可获取模型装配参数，无需复杂的CAD计算过程，大大减少了时间和人力成本消耗，提高了装配精度和生产效率。

主权项

1.一种自动化彩妆装配的模型设定方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)创建模型图像：在工作平面上随机放置粉饼和粉盒，由相机拍摄模型图像，通过视觉定位软件在图像上用三种不同颜色的线框分别采集粉盒轮廓模型、粉饼轮廓模型以及机械臂抓取件在工作平面内的投影模型，识别并标注粉饼与粉盒的参考中心；(2)获取粉饼与粉盒的相对位置关系：通过视觉定位软件调整粉饼轮廓模型的坐标参数和旋转角度，使粉饼的轮廓模型移动至需要放置在粉盒上的设定位置处，记录下粉饼的轮廓模型移动至粉盒对应位置时需要在x、y方向的偏移量dx、dy及旋转角度dθ；(3)获取机械臂抓取件与粉饼的相对位置关系：通过视觉定位软件调整机械臂抓取件在工作平面内的投影模型的坐标参数和旋转角度，使机械臂抓取件的投影模型移动至需要抓取粉饼的特定位置处，记录下机械臂抓取件的投影模型移动至粉饼对应位置时需要在x、y方向的偏移量dx’、dy’及旋转角度dθ’；(4)保存由步骤(2)、步骤(3)获得的位置参数，供机器视觉定位计算：实际装配时，当粉饼和粉盒运送至工作平面时，由相机拍摄实时图像，并由视觉软件计算出粉饼和粉盒的实时位置P0(x0，y0)，P1(x1，y1)，以及粉饼相对于步骤(1)保存的模型图像中粉饼轮廓模型在x、y方向的偏移量dx0、dy0和旋转角度θ0，粉盒相对于粉盒轮廓模型在x、y方向的偏移量dx1、dy1和旋转角度θ1；由此结合模型的装配参数计算出机械臂抓取件抓取粉饼需要移动的距离Dx’、Dy’及旋转角度α,以及放置粉饼到粉盒上的设定位置时需要移动的距离Dx、Dy和旋转角度β。