[发明专利]姿态计算方法和相关设备在审
| 申请号： | 201810072122.X | 申请日： | 2018-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN108413960A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 汪勇;胡祝银;林威;秦向方;周伟山 | 申请（专利权）人： | 深圳市博安智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市徽正知识产权代理有限公司 44405 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种姿态计算方法和相关设备，用于获取到准确的实时终端姿态。本发明实施例的姿态计算方法应用于终端，所述终端设有磁力计、加速度计和陀螺仪，该方法包括：在第一采样周期，获取磁力计采集的磁力计数据和加速度计采集的加速度计数据，以计算得到第一终端姿态和第一姿态变化率；确定陀螺仪的初始姿态和获取陀螺仪采集的陀螺仪数据，以计算得到第二终端姿态和第二姿态变化率；根据所述第一姿态变化率和所述第二姿态变化率，计算姿态可信度；根据所述姿态可信度的调节，融合所述第一终端姿态和所述第二终端姿态，以得到所述终端的第三终端姿态。本发明实施例得到的第三终端姿态准确可用，实现了获取到准确的实时终端姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 终端姿态 姿态变化 姿态计算 陀螺仪 加速度计 实时终端 终端 磁力计 可信度 采集 加速度计数据 磁力计数据 陀螺仪数据 采样周期 初始姿态 可用 融合 | ||
【主权项】：
1.一种姿态计算方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端设有磁力计、加速度计和陀螺仪，所述方法包括：在第一采样周期，获取所述磁力计采集的磁力计数据和所述加速度计采集的加速度计数据；使用所述磁力计数据和所述加速度计数据，计算得到所述终端的第一终端姿态和第一姿态变化率；确定所述陀螺仪的初始姿态；在第二采样周期，获取所述陀螺仪采集的陀螺仪数据；在所述陀螺仪的初始姿态下，使用所述陀螺仪数据计算得到所述终端的第二终端姿态和第二姿态变化率；根据所述第一姿态变化率和所述第二姿态变化率，计算姿态可信度；根据所述姿态可信度的调节，融合所述第一终端姿态和所述第二终端姿态，以得到所述终端的第三终端姿态。
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