[发明专利]一种无人车队与路侧单元协同工作的相对定位方法

摘要

本发明公开了一种无人车队与路侧单元协同工作的相对定位方法。该方法为：首先建立基于车载单元与路侧单元的无人车队相对定位系统，然后确定相对定位时无人车队相邻车辆之间、车辆与路侧单元之间的信息交互内容，接着将车载惯导系统的数据传送至车载数据链，利用无线电测距的方法测量无人车队中车辆之间的距离，同时利用车载数据链通报惯导数据和测距信息，并将测距信息和惯导数据传送给相对定位处理器，最后以各个无人车的惯性导航系统的误差作为待估计量，实测的车辆之间的距离与由惯性导航信息计算得出的距离之差为量测量，建立无人车队的相对定位方法的数学模型。本发明提高了无人车队相对定位的精度和可靠性，具有很强的鲁棒性。

主权项

1.一种无人车队与路侧单元协同工作的相对定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在无人车行驶区域的道路网中部署两个路侧单元，作为已知固定点，在无人车队的每一辆车上安装车载单元，建立基于车载惯导系统、车载数据链以及相对定位处理器的无人车队相对定位系统；步骤2、确定相对定位时无人车队相邻车辆之间、车辆与路侧单元之间的信息交互内容，将车载惯导系统的数据传送至车载数据链，车载数据链利用无线电测距的方法测量无人车队中车辆之间的距离，同时利用无线电通信实时通报惯导数据和测距信息，并将测距信息和惯导数据传送给相对定位处理器；步骤3、以各个无人车的惯性导航系统的误差作为待估计量，实测的车辆之间的距离与由惯导导航信息计算得出的距离之差为量测量，建立在无GNSS的情况下无人车队的相对定位方法的数学模型；然后用非线性最小二乘法与牛顿迭代法，求出各个惯导系统误差的估计值，再利用车辆惯导位置误差估计值反馈，修正惯导输出位置，完成车辆定位。