[发明专利]一种整经机经轴转运机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种整经机经轴转运机器人及其控制方法，解决了现有技术整经机经轴更换过程效率低下、工人劳动强度大且存在安全隐患的问题。本发明的整经机经轴转运机器人工作点位包括待机充电位、空轴取拿位、整经机前对接位和满轴入库位，利用电磁导航系统和激光定位系统引整经机经轴转运机器人在各个工作点位间移动，整经机经轴转运机器人的运动顺序包括取空轴、送空轴、换满轴、满轴入库和待机充电五个步骤。本发明的整经机经轴转运机器人运动步骤简单、运行顺序合理，实现了自动化操作，直接提高了经轴更换的效率，本发明的控制方法精确可靠，实现了整经机经轴的快速更换和存放。

主权项

1.一种整经机经轴转运机器人，包括移动座、机械臂及设置在移动座上的经轴转运小车，其特征在于：整经机经轴转运机器人(7)的工作位包括待机充电位(1)、空轴取拿位(2)、整经机前对接位(3)和满轴入库位(4)，整经机经轴转运机器人(7)的运动路径包括行走区间(5)和定位区间(6)，定位区间(6)为整经机(8)与整经机经轴转运机器人(7)对接过程的行程区间，行走区间(5)包括从待机充电位(2)运行至空轴取拿位(2)的行程区间、从空轴拿取位(2)运行至定位区间(6)的行程区间、从定位区间(6)运行至满轴入库位(4)的行程区间、从满轴入库位(4)运行至待机充电位(1)的行程区间；整经机经轴转运机器人(7)设置有驱动系统、电磁导航系统和激光定位系统。