[发明专利]笔势模仿机器人

摘要

本发明提供一种笔势模仿机器人，主要由机架、笔桥、笔座、平移机构和笔势控制机构组成，其中平移机构用于带动笔座在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，笔势控制机构安装在笔桥上，包括框体和球体，球体安装在框体内，框体上安装有用于带动球体旋转的滚轴，并在滚轴上安装有电机和滚动编码器，在球体中心穿设有钢笔，钢笔与球体内壁之间具有用于控制钢笔进给的丝杆与螺母；平移机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装于工字型笔桥的四个角上，定轮安装于机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；使用时，向两个定轮分别输入变化的转矩，带动同步带及笔桥形成预设的轨迹，同时笔势控制机构按照预设的压感控制书写压力，实现自动化的签名。

主权项

1.一种笔势模仿机器人，包括机架、笔桥、平移机构和笔势控制机构，其特征在于：所述平移机构用于带动钢笔在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，所述笔势控制机构用于带动钢笔与Z轴形成所需夹角；所述平移机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装在工字型笔桥的四个角上，定轮安装在机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；所述笔势控制机构安装在笔桥上，包括框体和球体，所述球体安装在框体内，所述框体上安装有用于带动球体旋转的滚轴，所述滚轴上安装有电机和滚动编码器，所述球体中心穿设有钢笔，所述钢笔与球体内壁之间具有用于控制钢笔进给的丝杆与螺母，所述丝杆螺母与压力传感器联接。