[发明专利]机器人自动签名方法在审
| 申请号： | 201810077589.3 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN110076792A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 薛超 | 申请（专利权）人： | 南京机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 李晓 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人自动签名方法，包括签名机构和控制部分，其中，签名机构包括机架、平移机构和笔座，平移机构由安装在机架四个角上的第一定轮、第二定轮、第三定轮、第四定轮与工字型笔桥上的四个动轮通过同步带连接而成，笔座固定在同步带上，第一定轮由第一电机驱动，第三定轮与第一编码器联接，第二定轮由第二电机驱动，第四定轮与第二编码器联接；控制部分用于输出指令给第一电机和第二电机，并获取第一编码器、第二编码器的信号反馈。使用时，平移机构带动笔座在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，笔座在Z方向上位移控制笔画宽度，实现自动化的签名。 | ||
| 搜索关键词： | 定轮 编码器 笔座 平移机构 电机驱动 签名机构 同步带 联接 机器人 电机 三维直角坐标系 方向位移 输出指令 位移控制 信号反馈 工字型 动轮 笔画 笔迹 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自动签名方法，包括签名机构和控制部分，其特征在于：所述签名机构包括机架、平移机构和笔座，所述平移机构由安装在机架四个角上的第一定轮、第二定轮、第三定轮、第四定轮与工字型笔桥上的四个动轮通过同步带连接而成，所述笔座固定在同步带上，所述第一定轮由第一电机驱动，所述第三定轮与第一编码器联接，所述第二定轮由第二电机驱动，所述第四定轮与第二编码器联接；所述控制部分用于输出指令给第一电机和第二电机，并获取第一编码器、第二编码器的信号反馈使用时，所述平移机构带动笔座在三维直角坐标系的XY方向位移形成笔迹，所述笔座在Z方向上位移控制笔画宽度。
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