[发明专利]一种抓取成排管柱用的环抱式机械手

摘要

一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，手掌的前部有U槽，U槽的底部为半圆形，手掌上设置轨道槽，轨道槽为圆弧形，圆环状的手指有缺口，手指的下底面有轨道键，手指的轨道键安装在所述的轨道槽里，手掌上安装驱动齿轮，动驱动齿轮由马达驱动旋转，驱动齿轮处于所述的轨道槽之外，驱动齿轮上的外齿与手指上的外齿啮合，手掌上安装限位块，限位块的凸块的前侧边能挡住手指的上侧边，限位块的凸块的后侧边能挡住手指的下侧边，驱动齿轮带动手指旋转被限位块挡住手指的上侧边时，手掌上的U槽的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱在所述的U槽里被环抱，可以被抓取，驱动齿轮带动手指回转被限位块挡住下侧边时，手掌上所述的U槽的开口被打开。

主权项

1.一种抓取成排管柱用的环抱式机械手，包括限位块（1）、手掌（5）、被抓取管柱（7）、手指（8）、驱动齿轮（9），其特征是：手掌（5）的前部有U槽（4），被抓取管柱（7）能进出所述的U槽（4），所述的U槽（4）的底部为半圆形，所述的U槽（4）的开口处为喇叭形，手掌（5）上设置轨道槽（3），所述的轨道槽（3）为圆弧形，圆弧形的圆心与所述的U槽（4）底部的半圆形圆心同心，圆环状的手指（8）有缺口，被抓取管柱（7）能从所述的缺口处进出，所述的缺口宽度与手掌（5）上所述的U槽（4）的宽度相同，手指（8）的下底面有与所述的轨道槽（3）相配的轨道键，手指（8）的轨道键安装在所述的轨道槽（3）里，手指（8）可以在所述的轨道槽（3）里旋转，使手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被手指（8）关闭或打开，手掌（5）上安装驱动齿轮（9），动驱动齿轮（9）由马达驱动旋转，驱动齿轮（9）处于所述的轨道槽（3）之外，驱动齿轮（9）上有外齿，手指（8）的外圆弧上有外齿，驱动齿轮（9）上的外齿与手指（8）上的外齿啮合，驱动齿轮（9）旋转时能驱动手指（8）在所述的轨道槽（3）里旋转，使手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被手指（8）关闭或打开，手掌（5）上所述的U槽（4）的外边上安装限位块（1），限位块（1）的凸块的前侧边能挡住手指（8）的上侧边，限位块（1）的凸块的后侧边（2）能挡住手指（8）的下侧边（6），限位块（1）的凸块的前侧边挡住手指（8）的上侧边时，手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被关闭并能锁定，被抓取管柱（7）在所述的U槽（4）的可以被抓取，限位块（1）的凸块的后侧边（2）挡住手指（8）的下侧边（6）时，手掌（5）上所述的U槽（4）的开口被打开，被抓取管柱（7）能进出手掌（5）上所述的U槽（4）。