[发明专利]下肢康复训练外骨骼系统及其步行控制方法与髋关节结构

摘要

本发明涉及一种下肢康复训练外骨骼系统及其步行控制方法与髋关节结构，属于医疗机器人技术领域。髋关节结构包括外展自由度欠驱动机构，外展自由度欠驱动机构包括安装座、左髋关节内收驱动臂、右髋关节内收驱动臂及驱动器；左髋关节内收驱动臂与右髋关节内收驱动臂可在内收单腿支撑位置与欠外展位置间往复摆动地安装在安装座上；驱动器用于在单腿步态周期内，驱动两髋关节内收驱动臂中的摆动侧者保持在欠外展位置上，且支撑侧者内收动作。基于该结构设置的髋关节，能在康复训练过程中避免出现侧倾问题，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练。

主权项

1.一种下肢康复训练外骨骼系统用的髋关节结构，包括内收外展自由度驱动机构；其特征在于，所述内收外展自由度驱动机构为外展自由度欠驱动机构，包括：安装座；左髋关节内收驱动臂，通过左铰轴安装在所述安装座上，可绕所述左铰轴的轴线在内收单腿支撑位置与欠外展位置间往复摆动；右髋关节内收驱动臂，通过右铰轴安装在所述安装座上，可绕所述右铰轴的轴线在内收单腿支撑位置与欠外展位置摆动位置间往复摆动；驱动器，用于在单腿步态周期内，驱动两髋关节内收驱动臂中的摆动侧者保持在所述欠外展位置上且支撑侧者内收动作；所述驱动器包括旋转驱动器，及两套受所述旋转驱动器驱动地迫使髋关节内收驱动臂绕铰轴的轴线间歇性摆动的间歇运动机构：旋转驱动器的数量为一个，其旋转输出轴上固设有主输入齿轮；所述间歇运动机构包括与髋关节内收驱动臂同步转动地固定连接的输出齿轮，及同时和所述主输入齿轮与所述输出齿轮啮合的过渡齿轮；所述过渡齿轮为由完全齿轮与不完全齿轮构成的双联齿轮，所述完全齿轮与所述主输入齿轮啮合，所述不完全齿轮与所述输出齿轮啮合；两套所述间歇运动机构中的不完全齿轮上的齿部互斥地与对应输出齿轮接触啮合驱动。