[发明专利]智能修边机器人的使用方法

摘要

智能修边机器人的使用方法，所述的智能修边机器人包括有跟随切割机械手、旋转吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器；跟随切割机械手包括有固定柱、摆臂、跟随轮、复位电动推杆、切割架、切割电机、切割钢丝以及升降电动拉杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯吸到旋转真空吸盘上吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，利用重力摆动装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，切割钢丝切割板坯的板边的毛刺时，电动拉杆牵引切割架摆动，使切割架上的切割钢丝位于切割板坯板边的最佳位置，板坯的毛刺切除后，控制吸盘机械手将板坯成品吸到成品箱上，实施了板坯修边的无人化加工，提高板坯修边的效率。

主权项

1.智能修边机器人的使用方法，所述的智能修边机器人包括有跟随切割机械手（1）、旋转吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、机架（4）以及控制器（5）；跟随切割机械手（1）包括有重力摆动装置（6）以及智能切割装置（7），重力摆动跟随装置（6）包括有固定柱（8）、摆臂（9）、跟随轮（10）以及复位电动推杆（11），固定柱（8）为非垂直状态；复位电动推杆（11）的外壳与机架（4）连接，复位电动推杆（11）的推杆头（14）位于摆臂（9）摆动的轨迹上；智能切割装置（7）包括有切割架（15）、切割电机（16）、主动轮（17）、被动轮（18）、切割钢丝（19）、升降电动拉杆（20）以及测距传感器（21），摆臂（9）设有铰接轴（22），摆臂（9）的铰接轴（22）与切割架（15）铰接，切割电机（16）的机座与切割架（15）固定连接，切割电机（16）与主动轮（17）连接，主动轮（17）通过环形的切割钢丝（19）与被动轮（18）连接，升降电动拉杆（20）的外壳与摆臂（9）铰接，升降电动拉杆（20）的动力升降杆（25）与切割架（15）铰接，测距传感器（21）安装于机架（4）；旋转吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（29）、调速电机（30）、旋转接头（31）、真空泵（32）以及第一真空电磁阀（33）；调速电机（30）的机座与机架（4）固定连接，调速电机（30）的驱动轴（34）与旋转接头（31）的旋转轴（35）连接，旋转接头（31）的旋转轴（35）与旋转真空吸盘（29）连接，旋转接头（31）的壳体（36）与调速电机（30）的外壳连接；吸盘机械手（3）包括有机械臂（40）以及移动真空吸盘（41），移动真空吸盘（41）安装于机械臂（40）上，吸盘机械手（3）的机座与机架（4）连接；控制器（5）设有板坯传感器（43）、切割传感器（44）、吸盘传感器（45）、摆臂传感器（46）、启动开关（47）以及停止开关（48）；其特征在于：所述的智能修边机器人的使用方法是：使用时，利用控制器（5）控制真空泵（32）工作；真空泵（32）工作后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将板坯箱（52）里方形的板坯（27）吸放到旋转真空吸盘（29）上；板坯（27）被吸放到旋转真空吸盘（29）上后，板坯（27）接近旋转真空吸盘（29）旁边的板坯传感器（43），板坯传感器（43）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）通过第一真空电磁阀（33）控制旋转真空吸盘（29）将板坯（27）吸紧于旋转真空吸盘（29）上；板坯（27）被吸紧于旋转真空吸盘（29）上后，控制器（5）控制复位电动推杆（11）的推杆头（14）缩回，跟随装置（6）的摆臂（9）在其重力的作用下跟随推杆头（14）的缩回而摆动，当跟随装置（6）的跟随轮（10）与板坯（27）的下边沿（54）接触时，摆臂（9）被板坯（27）的下边沿（54）挡住，摆臂（9）停止摆动；跟随轮（10）与板坯（27）的下边沿（54）接触时，智能切割装置（7）的切割钢丝（19）移动到板坯（27）的板边（28）的切割位置；同时，跟随轮（10）接近切割传感器（44），切割传感器（44）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制切割电机（16）通过主动轮（17）以及被动轮（18）带动切割钢丝（19）转动；同时，复位电动推杆（11）的推杆头（14）缩回到位后，推杆头（14）接近摆臂传感器（46），摆臂传感器（46）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制调速电机（30）通过旋转接头（31）带动旋转真空吸盘（29）转动，被吸紧于旋转真空吸盘（29）的板坯（27）跟随旋转真空吸盘（29）转动，跟随轮（10）跟随板坯（27）的转动而转动，摆臂（9）跟随板坯（27）的转动而摆动，利用转动的切割钢丝（19）切割板坯（27）的板边（28）的毛刺；板坯（27）跟随旋转真空吸盘（29）转动后，测距传感器（21）不断将板坯（27）转动的位置数据传输给控制器（5），控制器（5）根据测距传感器（21）检测板坯（27）转动的位置数据控制升降电动拉杆（20）工作，利用电动拉杆（20）牵引切割架（15）摆动，使切割架（15）上的切割钢丝（19）位于切割板坯（27）板边（28）的毛刺的最佳位置；板坯（27）的板边（28）的毛刺被切割钢丝（19）切割一圈后，板坯（27）的板边（28）的毛刺被切割干净，控制器（5）控制复位电动推杆（11）的推杆头（14）推出，推杆头（14）推摆臂（9）反方向摆动，使跟随轮（10）离开板坯（27），使智能切割装置（7）的切割钢丝（19）离开板坯（27）的板边（28）；切割钢丝（19）离开板坯（27）的板边（28）后，控制器（5）控制调速电机（30）停止，旋转真空吸盘（29）停止转动；旋转真空吸盘（29）停止转动后，控制器（5）控制第一真空电磁阀（33）关闭，空气经关闭第一真空电磁阀（33）导入旋转真空吸盘（29），旋转真空吸盘（29）上修好的板坯（27）松动；旋转真空吸盘（29）上修好的板坯（27）松动后，控制器（5）控制吸盘机械手（3）将旋转真空吸盘（29）上修好的板坯（27）吸放到成品箱（53）上。