[发明专利]一种基于无人机的双目视觉目标表面3D检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于无人机的双目视觉目标表面3D检测系统，包括：无人机、双目视觉系统、计算机系统和遥控设备；其检测方法为：利用无人机搭载的双目视觉系统遍历采集目标表面的图像数据；利用双目视觉系统采集到的图像，通过特征提取，匹配获取左右图像的视差信息；结合摄像机内外参数求得图像中点的三维坐标，获得目标局部三维点云；通过对左摄像机相邻图像三维点云的特征提取，匹配，得到两个三维点云坐标系之间的变换关系，进而实现三维点云的两两配准，最终得到整个目标表面的三维点云数据，对比目标表面原始三维数据实现对目标的检测。本发明应用于大型目标如大型工业设备等的表面检测，具有操作简单，效率高的特点。

主权项

1.一种基于无人机的双目视觉目标表面3D检测系统，其特征在于：包括：无人机，用于通过挂载在其底部的双目视觉系统按从下到上，从左到右的顺序依次采集目标表面的图像数据；计算机系统，用于对双目视觉系统采集到的图像进行处理，输出检测结果；遥控设备，通过无线电传模块控制无人机的飞行路线和双目视觉系统的启闭；所述无人机包括供电电池组，用于为无人机通信设备、图像采集设备、动力设备提供电力保障；机载控制单元，用于接收地面控制中心的指令，航姿测量系统，用于实时测量无人机的位姿，并能够记录下每个时刻的位姿信息；wifi/无线电传模块，用于与所述遥控设备实现无线通讯，接收所述遥控设备所发送的控制指令；双目视觉系统，与无人机固定在一起，摄像头面向目标表面设置，用于进行目标图像的采集。