[发明专利]一种基于行为驱动的自平衡无人驾驶自行车及其行为驱动的控制方法有效
| 申请号： | 201810081224.8 | 申请日： | 2018-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN108357596B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 孟濬;赵夕朦 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B62K3/00 | 分类号： | B62K3/00;B62K11/00;B62J99/00;G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 刘静;邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于行为驱动的自平衡无人驾驶自行车及其行为驱动的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制基于人骑自行车的数据进行控制规则建立，并通过人体变量与控制变量的二次映射，最终基于行为驱动实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 自平衡 自行车 无人驾驶 行为驱动 控制模块 传感器模块 控制器模块 车体后部 间接驱动 控制变量 控制规则 运动状态 耦合的 车把 车体 映射 改装 | ||
【主权项】：
1.一种基于行为驱动的自平衡无人驾驶自行车，包括自行车、传感器模块，其特征在于，该自行车还包括车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块；/n所述传感器模块用于测量自行车变量和人体变量，所述自行车变量包括自行车车把偏转角度α、自行车车体偏转角度β、自行车后轮转动角度
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