[发明专利]一种无人机的降落方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人机的降落方法及系统，通过使用视觉识别，还会结合移动载体发送出的GPS位置信息进行组合导航，从而有效应对移动载体过快导致视觉系统丢失目标而无法迅速跟踪等问题；通过数字信息滤波融合算法预估所述降落平台的位置‑时间关系及姿态‑时间关系，得到移动载体关于“姿态、位置‑时间”的预测函数，使得根据移动载体关于“姿态、位置‑时间”的预测函数，实时更新无人机的飞行目标，飞行目标包括位置、速度、姿态，以此精准控制无人机的降落点、降落速度和降落时间，从而解决了船只在水面上漂浮引起有三维的偏移，甲板面的降落平台也会不断左右倾斜造成无人机降落不准确甚至无法稳定降落锁定的问题。

主权项

1.一种无人机的降落方法，适用于降落在移动载体上，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据获取到移动载体的GPS定位信息，控制无人机飞行至移动载体所在的位置上空；寻找移动载体上的降落平台，计算出无人机相对于所述降落平台的三维位置，并和移动载体的GPS定位信息进行匹配融合，以实时调整无人机姿态，使得无人机在水平方向上向着所述降落平台飞行，不断飞行到所述降落平台的正上方；启动智能跟随模式，使得无人机位于所述降落平台正上方后，保持水平速度与移动载体的移动速度一致，从而使得无人机与所述降落平台保持相对静止；启动视觉识别系统，识别所述降落平台的特征图案的三维位置、三维旋转变化，通过数字信息滤波融合算法预估所述降落平台的位置‑时间关系及姿态‑时间关系；根据预估的所述降落平台的位置‑时间关系及姿态‑时间关系，精准控制无人机的降落点、降落速度和降落时间，使得无人机与所述降落平台精准接触时所述降落平台处于姿态平正状态。