[发明专利]一种三自由度并联机构控制方法在审
| 申请号： | 201810082770.3 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108247611A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李向国;徐铭泽;王仕奇;汪宇其 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度并联机构控制方法，用于其特征是，包括如下步骤：1）先建立平台机构，所述平台机构包括静平台和动平台，在所述静平台上建立固定坐标系，在所述动平台上建立动坐标系，初始状态时动坐标系在静平台上的投影与固定坐标系重合，坐标轴满足右手定则；2）根据平台的机械参数和用户的工作要求，通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3）计算不同杆长对应的时间；4）将三个杆长变化量和时间变化量设置为数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：硬件结构简单，减少中间环节，可靠性高；控制算法实现容易，具有较好的推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 静平台 三自由度并联机构 固定坐标系 平台机构 电动缸 杆长 多轴运动控制器 杆长变化量 时间变化量 工作要求 机械参数 控制算法 连续运动 硬件结构 右手定则 运动模拟 中间环节 欧拉角 运动学 坐标轴 重合 位姿 投影 输出 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度并联机构控制方法，用于其特征是，包括如下步骤：1）先建立平台机构，所述平台机构包括静平台和动平台，在所述静平台上建立固定坐标系，在所述动平台上建立动坐标系，初始状态时动坐标系在静平台上的投影与固定坐标系重合，坐标轴满足右手定则；2）根据平台的机械参数和用户的工作要求，通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3）计算不同杆长对应的时间；4）将三个杆长变化量和时间变化量设置为数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。
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