[发明专利]基于侧滑补偿的气垫船路径跟踪的自适应LOS导引方法有效
| 申请号： | 201810083209.7 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108333934B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 王元慧;佟海艳;丁福光;王成龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于侧滑补偿的气垫船路径跟踪的自适应LOS导引方法，属于气垫船控制领域，包括以下步骤：步骤(1)：建立气垫船三自由度运动数学模型；步骤(2)：建立误差动态模型；步骤(3)：设计自适应侧滑角估计器；步骤(4)：设计侧滑角补偿的自适应LOS导引律；步骤(5)：设计PID艏向控制器；步骤(6)：进行仿真验证。本发明将侧滑角的自适应估计应用到气垫船的LOS导引当中，对LOS导引律进行侧滑补偿，采用自适应方法在线估计侧滑角度，解决了侧滑角度的估计问题，解决了气垫船在水面航行受外界环境干扰而产生侧滑影响路径跟踪效果问题，提高气垫船路径跟踪的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 补偿 气垫船 路径 跟踪 自适应 los 导引 方法 | ||
【主权项】：
1.基于侧滑补偿的气垫船路径跟踪的自适应LOS导引方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：建立气垫船三自由度运动数学模型：研究空间运动体，建立固定坐标系和船体运动坐标系，对气垫船横荡、纵荡、和艏摇三个自由度建立三自由度运动数学模型；步骤(2)：建立误差动态模型：通过全球定位系统获取气垫船实际位置，与更新参考路径点比较，获取实际位置误差，建立误差动态模型；步骤(3)：设计自适应侧滑角估计器：利用误差动态模型，设计自适应侧滑角估计器；步骤(4)：设计侧滑角补偿的自适应LOS导引律：利用自适应侧滑角估计器获取侧滑角估计值，设计带有侧滑补偿的自适应LOS导引律；步骤(5)：设计PID艏向控制器：利用带有侧滑补偿的自适应LOS导引律，建立PID艏向控制器；步骤(6)：进行仿真验证。
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