[发明专利]一种基于机器视觉的集装箱锁孔快速识别与吊具纠偏方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的集装箱锁孔快速识别与吊具纠偏方法，该方法通过在吊具的四角分别安装一个摄像头，在距离集装箱上方的固定高度采集样本图像，然后人工标记锁孔位置并提取锁孔的梯度直方图用于训练Cascade分类器与支持向量机，首先采用训练好的Cascade分类器找出图像中可能是锁孔的区域作为候选区域，然后采用经过训练的支持向量机根据每个候选区域的梯度直方图进行分类找出其中是锁孔的区域，最后根据四幅图像中锁孔的相对位置计算出锁孔与吊具的位置偏差并进行调整。本发明能够快速准确地定位锁孔的位置并有效地抑制光线的影响，能够在室外环境下稳定工作。

主权项

1.一种基于机器视觉的集装箱锁孔快速识别与吊具纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在吊具四个角各安装一个摄像头用于图像采集并在吊具上安装一个六轴陀螺仪用于吊具姿态检测，然后进行现场校准。步骤2：通过摄像头采集样本图像，人工标记出其中的锁孔区域和非锁孔区域将其作为正负样本，并提取样本的梯度直方图对支持向量机与Cascade分类器分别进行训练；步骤3：四个摄像头各采集一幅图像，然后用训练好的Cascade分类器对每个图像进行多尺度检测得到候选区域，接着提取候选区域的梯度直方图输入训练好的支持向量机进行分类，得到锁孔区域；步骤4：滤除附近其他集装箱锁孔的干扰并根据四幅图像中锁孔的相对位置计算出吊具与集装箱的偏差。