[发明专利]一种无人机电力巡检路径规划方法

摘要

本发明提供了一种无人机电力巡检路径规划策略，属于无人机路径规划领域。该策略根据目标电缆线路的分布情况采取生成与目标电缆线路等距平行目标航线的方法，在此基础上对于目标线路中起始点，终止点，以及大角度转弯位置引用过渡航线避免飞机大角度转弯过程中的错拍漏拍问题。针对过渡航线能否与电缆线路发生交叉的问题设计了过线和不过线两种规划模式。针对相邻航点高度差超出飞机爬升能力的问题设计了三种航点切换模式：坡度控制模式、先盘旋升降模式和到点盘旋升降模式。针对巡线过程中避障问题，通过高程数字地图对目标线路分布区域进行高度检查，生成对目标电缆线路进行完整环绕飞行，大转弯角度处平稳过渡并且有效躲避障碍的巡检线路。

主权项

1.一种无人机电力巡检路径规划方法，其特征在于，包括：(1)无人机采用与目标电缆线路平行等距的绕飞航线完成对电缆的拍摄巡检，所述具有载荷任务的饶飞航线为目标航线；(2)设置无人机的飞行参数，包括航线距离、转弯半径、最小转弯角度和飞行高度；航线距离是指目标航线与电缆线路距离；(3)检查目标航线上的有效航点的转弯角度，若大于设置的最大转弯角度，则在该有效航点上引入过渡航线；无人机在通过该有效航点时，先通过渡航线，然后再进入目标航线；(4)在目标航线的起始点引入过渡航线；无人机通过起始点的过渡航线进入目标航线；(5)所述目标航线与过渡航线组成所规划的巡检路径。