[发明专利]基于ORB特征的多移动机器人地图融合方法及融合平台有效
| 申请号： | 201810087679.0 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN108227717B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 王国胜;吕强;梁冰;梁建;林辉灿;卫恒 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京东方汇众知识产权代理事务所(普通合伙) 11296 | 代理人： | 张淑贤 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于ORB特征的多移动机器人地图融合方法，包括以下步骤：多机器人网络构建；将机器人实时获取的环境点云信息进行局部栅格地图构建；分别提取格栅地图的ORB特征，并进行特征点匹配，将匹配后的特征点进行提纯；利用经过提纯的二维特征点对计算偏仿射变换，得到最优仿射变换矩阵；对输入最优仿射变换矩阵的特征点计算最优变换，得到单应矩阵，通过对单应矩阵求解得到最优匹配点，设定融合比例得到全局栅格地图。本发明提取了融合地图的ORB特征，解决了融合效率不高的问题；融合时计算了两幅地图最优匹配点集的最优仿射变换参数，解决了重合区域少会导致融合精度降低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 orb 特征 移动 机器人 地图 融合 方法 平台 | ||
【主权项】：
1.基于ORB特征的多移动机器人地图融合方法，其特征在于，包括以下步骤：多机器人网络构建；将机器人实时获取的环境点云信息进行局部栅格地图构建；分别提取格栅地图的ORB特征，并进行特征点匹配，将匹配后的特征点进行提纯；利用经过提纯的二维特征点对计算偏仿射变换，得到最优仿射变换矩阵；对输入最优仿射变换矩阵的特征点计算最优变换，得到单应矩阵，通过对单应矩阵求解得到最优匹配点，设定融合比例得到全局栅格地图。
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